Mit Zulassung wird die Erlaubnis bezeichnet, mit einem Fahrzeug am öffentlichen Straßenverkehr teilzunehmen. Gleichzeitig bezeichnet Zulassung auch das Verfahren, das zum Erhalt der Erlaubnis führt. Die Zulassung wird von der örtlichen Zulassungsstelle erteilt. In den meisten Fällen befindet sich diese beim betreffenden Landratsamt. Beantragen kann die Zulassung nur der künftige Fahrzeughalter oder eine per Vollmacht beauftragte Person.

Damit ein Fahrzeug zugelassen werden kann, müssen bei der Zulassungsstelle verschieden Unterlagen vorgelegt werden. Zum einen wird der Personalausweis oder ein Reisepass mit der zugehörigen Meldebescheinigung benötigt. Als Nachweis, dass für das zuzulassende Fahrzeug eine Haftpflichtversicherung besteht, ist zudem die sogenannte elektronische Versicherungsbestätigung einzureichen. Handelt es sich nicht um ein Neufahrzeug, das zum ersten Mal zugelassen wird, muss auch die Zulassungsbescheinigung Teil I und die Zulassungsbescheinigung Teil II vorgelegt werden. Bei Fahrzeugen, deren Erstzulassung vor 2005 durchgeführt wurde, ist statt der Zulassungsbescheinigungen entsprechend der Fahrzeugbrief und der Fahrzeugschein vorzulegen. Zudem werden für alle gebrauchten Fahrzeuge die vorhandenen TÜV-Bescheinigungen benötigt, die den einwandfreien technischen Zustand des Fahrzeugs dokumentieren. Nach erfolgreichem Zulassungsverfahren erhält der Fahrzeughalter die Kennzeichen, mit dem das Fahrzeug beim Kraftfahrtbundesamt registriert wird.